談及橡皮擦的歷史，可以分為發現和發明兩部份：1770年，英國人Joseph Priestley描述一種可以拭去墨跡的植物膠，當時他根據植物膠(橡膠)rubber的命名，將這種可擦掉的墨跡的東西，取名為rub-ber(擦子)。從此英國民眾就將橡皮擦和天然橡膠一樣稱為rubber。不過因為英式英文中，rubber也有著安全套之意，故此種稱呼僅用於英國與澳洲地區，而美式英語地區則以eraser來統稱。
然而，由Joseph Priestley所發表過的《論透視法的理論與實務》中可得知，第一個發現這一種植物膠可以與鉛筆搭配使用的是英國的文具商Edward Nairne，也是從他開始了生產與販售。
而後儘管已有這樣的發現與生產，但未經改良，品質很不穩定，還是難以使用。直到1830年代，美國人Charles Goodyear發現天然橡膠的硫化處理，可以改善天然橡膠本身的素質，再經不斷研究改善，到十九世紀中期，真正”現代”橡皮擦才出現在市場上，從此也改變了石墨鉛筆的書寫世界。
市面上的橡皮擦的種類繁多，顏色形狀各異，各品牌配方也帶有一點神秘，乳膠與塑料成分的比例差別。普遍性分為幾種，一種是藝術家常用的棕色橡皮擦，由較粗糙的橡膠製成，方便擦除大面積，但不太能準確擦除筆跡，其二，是一種用於素描的可塑橡皮原料，可用於重點清除部份，但不善於去除大面積的痕跡。再一種是比較普遍使用的，含有聚乙烯基，一般為白色，具有較強的塑料質感，擦試時較不容易損毀紙張。
在還沒出現橡皮擦前，人們已經想到使用麵包屑來擦去石墨的筆跡，現今仍然有許多藝術家在應急的情況下，用饅頭來當作橡皮擦。然而又是誰把橡皮擦加在鉛筆上呢?這個就要歸功於1858年時，美國人Hymen Lipman將鉛筆與橡皮擦合而為一，讓鉛筆筆芯只佔筆身長度的3/4，另外1/4是橡膠。這種橡皮擦嵌在鉛筆尾部的設計取得了一項專利，儘管後來這種附有橡皮擦的鉛筆，被判定為「只是把兩項已有的東西嵌在一起而不是新產品」被取消專利。卻也帶來了便利性。
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